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以下是减速机的结构：

1、行星摆线针轮减速机中心轮又称针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还有针齿套。

2、行星摆线针轮减速机输出机构这种减速器通常采用销轴式输出机构。

3、行星摆线针轮减速机行星架由输入输和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。

4、行星摆线针轮减速机行星轮其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限）装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度，行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线轮的内孔表面直接作为滚道。近年来，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。